CUG-C5管道机器人

CUG-C5管道机器人

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  • 简介:CUG-C5 管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中,爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头(如:旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头),并通过电缆盘与主控制器连接后,受控于主控制器的操作命令,如:爬行器的前进、后退、转向、停止、...

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 CUG-C5 管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中,爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头(如:旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头),并通过电缆盘与主控制器连接后,受控于主控制器的操作命令,如:爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中,主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息(如:气压、倾角、行走距离、日期时间),并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块(可选),可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示,从而实现远程监视。

1、市政排水管道(污水、雨水)

2、供水管道

3、抢险救援

4、适用管径为200~2000mm

5、石油、燃气热力管道

使用C5对排水管道或管网进行快速视频勘查验收、普查评估,并可结合“PipeSight管道视频判读报告软件”对检测视频进行判读分析、生成的检测报告和直观的电子地图;结合“PipeInclination管道倾斜角度检测分析软件”可实时绘制出被检测管道的倾斜(坡度)趋势;使用鱼眼镜头并结合“PipePano管道全景检测视频分析软件”可生成管道内壁的全景图像,以便进行更加精细、可量化(测量管径、裂缝宽度等)的分析和判读。

类别

序号

部件名称

数量

技术参数

备注

标准配置

1

旋转镜头

1个

1、 防护等:IP68,水深≥10米;

2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃;

3、 镜头旋转:电动旋转,水平方向360度无限旋转,垂直方向2*135度旋转,可一键自动归位;

4、 视点指示:时钟表示法指示目前摄像头摄像方位。

5、 裂缝测量:具备激光测量裂缝功能。

6、 照明光源:56Lm(8颗7Lm白色LED灯);

7、 调焦变倍:自动对焦,可手动调节。120:1变倍(10:1光学,12:1 数字);

8、 成像芯片:彩色 1/4" CCD;

9、 视角:水平57.8度(广角),1.7度(远视);

10、分辨率:≥44 万像素;

11、灵敏度:感光度0.01LUC(星光式)

12、尺寸:80mm * 190mm。

13、兼容性:可装载到不同型号的爬行器上使用。

 

2

全景镜头

1个

1、 防护等:IP68,水深≥10米;

2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃;

3、 照明光源:140Lm(20颗7Lm白色LED灯),红外感光技术,自动调节亮度;

4、 成像芯片:彩色 1/4" CCD;

5、 视角:195度;

6、 分辨率:≥44 万像素;

7、 灵敏度:0.01LUC;

8、 兼容性:可装载到不同型号的爬行器上使用。

 

3

S型爬行器

1台

1、 防护等:IP68,水深≥10米;

2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃;

3、 适用管径:300mm~2000mm;

4、 适用管道:城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道;

5、 材料:黄铜、镀镍、不锈钢、铝(经防腐处理);

6、 镜头升降:电动升降架,落差可达270mm(升降架升至较高时,摄像头中心离地面495mm,升降架降至较低时,摄像头中心离地面225mm);

7、 离合:电动离合;

8、 驱动:双90W直流电机,6轮驱动,拖力200磅,较大行走速度可达27m/s;

9、 爬坡:根据管道状况不同,较大爬坡能力45°左右。电缆线长度120m时,爬行器的较大爬坡度能力≥55°;

10、重心:合理的重心设计,能有效防止翻车,镜头升降台降至较低时,爬行器的较大抗倾斜能力≥60°; 

11、转向:500mm以上管道可通过90°的转弯, 800mm以上管道可实现管道内掉头操作;

12、电路保护:电机堵转、过流、过压自动保护;

13、照明光源:5颗高亮LED照明灯,较大功率为90W,光照强度为1500cd,光强亮度可调,具有聚光及泛光;

14、后视镜头:集成后视镜头及照明灯光,用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况;

15、兼容性:可与不同型号的电缆盘或镜头搭配使用;

16、车轮:配有大、中、小三组轮子,可使用加宽器加宽轮轴,以适用于不同的管径;

17、尺寸:450mm * 170mm;

18、重量:22kg。

 

4

主控器

1套

1、 控制单元:可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍、前后视切换、视点指示开关等;可外扩无线控制或者连接控制线控制。

2、 显示单元:12.1寸工业高亮液晶触摸屏,分辨率1024 * 768,具备防眩目功能,强光下可视;

3、 存储:64G固态硬盘(可扩展更大容量),数据直接存储,无需外接存储装置

4、 接口:集成视频输出、USB接口、数据、电源电缆接口。

5、 录入功能:可外接USB键盘或通过触摸屏输入,输入的文字可以为中、英文等;

6、 信息显示:可实时显示出日期时间、爬行器俯仰角、爬行器翻滚角、气压、爬行距离、镜头离地高度等信息,并可设置这些信息的显示状态;

7、 使用辅助:根据选择的车轮型号,自动计算适应管径。

8、 报警功能:具备翻滚角超限报警或气压过低、过高报警。

9、 缺陷标记:可现场进行缺陷截图,并标注缺陷别,将缺陷信息显示在视频上,10S后自动消失。

10、 坡度测量:标配坡度测量软件,可进行管道坡度测量,曲线绘制,并分析生成报告。

10、交互式按钮:可一键启动分析软件,进行判读与报告分析。

11、尺寸:380mm * 240mm * 70mm;

12、重量:约3.5kg;

13、兼容性:可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合。

集成桌面控制系统

5

电动电缆盘

1台

1、 计数:高精度(±0.01m)编码器,用于计量电缆线的放线长度;

2、 全电动收放线,自动匹配;

3、 电动紧急停止按钮;

4、 配备线缆清洁刷,可实现收线同时即时清理;

5、 排线:自动排线装置; 

6、 防护:防尘、防水溅;

7、 兼容性:可适用于多种型号的爬行器;

8、 尺寸:420mm * 330mm * 570mm。

 

6

电缆线

1根

1、 规格:直径8.5mm,96.28g/m;

2、 防护:多芯加强电缆,并带有227kg凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套;

3、 长度:电缆盘标配长度为150m,可定制。

150m

7

下井挂钩

1个

1、 不锈钢材质,防脱钩设计;

2、 用于钩挂爬行器,以便在检测井口施放、回收爬行器。

 

8

下井吊缆

2幅

1、 带有安全锁扣的防滑缆绳;

2、 分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。

 

9

孔口过线滑轮

1个

放置于检测井壁与管道入口形成的转角处,电缆线从中穿过,以起到保护线缆的作用。

 

10

行走车轮S型

1套

6个4.2寸非充气式橡胶轮。

 

11

行走车轮M型

1套

4个5.2寸非充气式橡胶轮。

12

行走车轮L型

1套

4个8寸可充气式橡胶轮。

13

轮轴加宽器

1套

通过加宽轮轴,使镜头可在更大管径的管道内居中。

 

14

工具

1套

常用维护工具及备件。

 

15

工程包装箱

1个

1、 工程用高强度一体化包装箱;

2、 带有拉杆和轮子,轻便易携。

 

 

 

1

PipePAD 

管道检测数据采集手簿

1套

用于对作业点进行GPS定位,并可在现场采集检测信息(作业点的GPS坐标位置,作业人员,作业时间,检测井号,连接井号,被检测管道的类型、材质、管径、特征点、附属设施、埋设深度、建设年代、权属单位,检测文件名称以及初步判定的代表性缺陷等)并实时上传至服务器进行分类存储。

 

2

PipeSight 

管道检测视频判读报告软件

1套

适用于对常见的管道视频检测设备(如管道潜望镜 C1、管道CCTV检测机器人 C5等)所生成的检测视频进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、添加判读描述等;可将判读结果数据生成为图文并茂的检测报告,或导出为GIS平台通用的ShapeFile接口数据;同时,还提供电子地图查阅功能,可在电子地图中标注出检测作业点的位置,查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。

 

3

PipePano

管道全景检测视频分析软件

1套

*用于采集管道CCTV检测机器人使用鱼眼镜头获得的全景管壁检测视频,在录制全景影像的过程中可实时展开、拼接为2D剖面图,并可创建3D(三维立体)管壁模型。在2D剖面图上轻点鼠标,执行可自动量化的缺陷判读后,还可输出检测报告。

1、 鼠标测量:支持鼠标测量直线长度、折线长度、面积等,测量精度为0. 1mm; 

2、 裂缝分析:支持智能裂缝分析功能,自动标识产状,并可人工调整阀值;

3、 三维分析:支持3D管壁图像还原或岩芯模拟,支持三维漫游;

4、 产状备注:可在拼接图中进行特征备注描述,并可输出至报告;

5、 成果输出:可自动输出多种格式的检测报告及拼接图片。

 

4

PipeInclination 

管道倾斜角度检测分析软件

1套

用于采集管道CCTV检测机器人(C5)的爬行器倾角数据,并以此为依据绘制出反映管道倾斜状态(坡度)的曲线图表。

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